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新型线性自抗扰控制器在船舶动力定位控制系统中的应用

金月 俞孟蕻 袁伟

金月, 俞孟蕻, 袁伟. 新型线性自抗扰控制器在船舶动力定位控制系统中的应用[J]. 中国舰船研究, 2017, 12(1): 134-139. doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2017.01.020
引用本文: 金月, 俞孟蕻, 袁伟. 新型线性自抗扰控制器在船舶动力定位控制系统中的应用[J]. 中国舰船研究, 2017, 12(1): 134-139. doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2017.01.020
JIN Yue, YU Menghong, YUAN Wei. Application of novel linear active disturbance rejection control in dynamic positioning control system of vessels[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2017, 12(1): 134-139. doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2017.01.020
Citation: JIN Yue, YU Menghong, YUAN Wei. Application of novel linear active disturbance rejection control in dynamic positioning control system of vessels[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2017, 12(1): 134-139. doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2017.01.020

新型线性自抗扰控制器在船舶动力定位控制系统中的应用

doi: 10.3969/j.issn.1673-3185.2017.01.020
基金项目: 

江苏省产学研联合创新资金资助项目 BY2013066-08

江苏高校高技术船舶协同创新中心/江苏科技大学海洋装备研究院资助项目 HZ2015006

江苏省科技支撑计划(工业)资助项目 BE2011149

详细信息
    作者简介:

    金月, 女, 1992年生, 硕士生。研究方向:船舶运动控制技术。E-mail:Blanche_Yueyue@163.com

    通信作者:

    俞孟蕻(通信作者), 男, 1962年生, 教授。研究方向:船舶综合控制技术。E-mail:Ymhzj2691@163.com

  • 中图分类号: U664.82

Application of novel linear active disturbance rejection control in dynamic positioning control system of vessels

知识共享许可协议
新型线性自抗扰控制器在船舶动力定位控制系统中的应用金月,等创作,采用知识共享署名4.0国际许可协议进行许可。
  • 摘要: 针对船舶在海上作业时动力定位控制系统需要精准定位的问题,提出基于改进跟踪微分器的自抗扰控制器,解决线性自抗扰控制器由于省略跟踪微分器而降低系统动态性能的问题。结合线性与非线性跟踪微分器的优点,设计能够较好跟踪微分信号,且能降低噪声对系统影响的改进跟踪微分器,从而构成新型线性自抗扰控制器。仿真实验结果表明,相比于传统的线性自抗扰控制器,基于改进跟踪微分器的LADRC有较强的鲁棒性和自适应性,且超调小、响应快、抗扰能力强。
  • 图  1  大地坐标系和船体坐标系

    Figure  1.  The earth coordinate system and body coordinate system

    图  2  新型线性自抗扰控制器结构图

    Figure  2.  Structure diagram of novel LADRC

    图  3  小干扰情况下位置输出

    Figure  3.  Position output in small interference

    图  4  小干扰情况下船舶的运动轨迹

    Figure  4.  Ship motion trajectory in small interference

    图  5  大干扰情况下位置输出

    Figure  5.  Position output in big interference

    图  6  大干扰情况下船舶的运动轨迹

    Figure  6.  Ship motion trajectory in big interference

    表  1  仿真试验的主要参数

    Table  1.   The main parameters of the simulation experiment

    船舶全长/m 99.00 垂线间长/m 88.00
    船舶型宽/m 15.20 满载排水量/t 4 642.68
    吃水深度/m 6.00 型深/m 7.60
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出版历程
  • 收稿日期:  2016-05-04
  • 网络出版日期:  2016-12-28
  • 刊出日期:  2017-01-07

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